Diplomiral je z delom Prvi odmevi Maksima Gorkega v slovenski javnosti. Po končanem študiju se je najprej kot napovedovalec, kasneje kot urednik zaposlil na RTV Slovenija (takrat RTV Ljubljana). Leta 1965 je postal član Društva slovenskih pisateljev, nato pa se je zaposlil v slovenski sekciji britanskega BBC, v kateri je kot špiker na radiu delal vse do leta 1969. Po vrnitvi v domovino je kot gledališki kritik zopet sodeloval s televizijo. Postal je urednik Revije 57, član uredniškega odbora Perspektiv in upravnik eksperimentalnega Odra 57.

Veno Taufer se je proslavil zlasti kot pesnik. Leta 1956 je svoje prve pesmi objavil v reviji Beseda. Kasneje je objavljal tudi v časopisih in revijah, kot so Mlada pota, Naši razgledi, Tribuna in Problemi. V samozaložbi je leta 1958 izdal prvo pesniško zbirko z naslovom Svinčene zvezde. V drugi zbirki Jetnik prostosti se odraža njegovo filozofsko pojmovanje absurda, njegovo nenehno iskanje pa je prišlo v ospredje v pesniških zbirkah Vaje in naloge ter Pesmarica rabljenih. Z njim se je začela moderna poezija, je zapisal literarni zgodovinar Janko Kos. Leta 2006 je izšla Tauferjeva zadnja pesniška zbirka Pismo v steklenici.

Veno Taufer je bil tudi prevajalec. Prevajal je francoske, hrvaške, ruske, makedonske in srbske sodobne pesnike, pozneje tudi angleške in ameriške. Prevajal je tudi prozo in sodobne dramatike. Pisal je tudi drame in eseje.

Leta 1986 je zasnoval mednarodni literarni festival Vilenica, ki ga je vodil kot predsednik do leta 1998. Kot tajnik Društva slovenskih pisateljev je med letoma 1985 in 1989 sodeloval v gibanju za demokratizacijo in osamosvojitev Slovenije, bil je tudi soavtor Majniške deklaracije. Po osamosvojitvi je bil zaposlen na Ministrstvu za zunanje zadeve in Ministrstvu za kulturo.

Predsednik slovenskega centra PEN je bil od leta 2000 do leta 2005, predsedoval je tudi mednarodnemu komiteju Pisatelji za mir mednarodnega združenja PEN.

Bil je prejemnik Sovretove (leta 1976), Jenkove (leta 1987) in Prešernove (leta 1996) nagrade, slednjo za svoj pesniški opus. Leta 2005 je bil odlikovan z zlatim redom za zasluge Republike Slovenije, leta 2016 pa še z Župančičevo nagrado za življenjsko delo. Bil je redni član Evropske pesniške akademije (Academie Europeenne de Poesie) in prejemnik mnogih mednarodnih nagrad.